Bauanleitung: Schaltung

Für den Hexabot ist im Prinzip keine großartige Schaltung notwendig. Die einzige Besonderheit ist die galvanische Trennung, damit der Hexabot in zwei verschiedenen Stromkreisen betrieben werden kann. Da dies allerdings erst bei mehreren Servos von Bedeutung ist, kann man anfangs davon absehen und den Servo im gleichen Stromkreis betreiben.

Für das Kernstück des Hexabots habe ich einen Atmel Mikrocontroller gewählt. Diese sind im Bastlerbereich üblich und es existieren auch freie Programme für Linux zur Programmierung.

Um die Schaltung ersteinmal zu testen, habe ich das Ganze auf einem Experimentierboard aufgebaut und einen Servo angeschlossen. In der Mitte ist der Atmel Atmega32, links davon ist ein 16 MHz Quarz der dem Mikrocontroller den Takt gibt. Auf der rechten Seite ist ein MAX232, das ist ein Baustein der die Kommunikation über die serielle Schnittstelle ermöglicht. Der Servo hat drei Anschlüsse: Masse, 5 V und PWM. Puls-Weiten-Modulation (PWM) ist das Prinzip mit dem der Servo das Signal bekommt. Dieses besteht aus einem Impuls von 1-2ms, der die Position angibt, hierbei ist z.B. 1 ganz links und 2 ganz rechts. Zwischen durch ist die Position "stufenlos" anfahrbar. Der Servo kann so Winkel im Bereich von 0-180° anfahren. Anschließend bekommt er eine "Pause" von ca. 20ms.

 

 

Alle benötigten Bauteil gibt es bei Reichelt für einen Bestellwert von ca. 30,- Euro. Da ich einige der Bauteile bereits aus dem Bastel Kasten hatte, kann es allerdings sein, dass manche Teile fehlen.